多自由度球形电机基于磁场的高性能传感控制和驱动, 国家自然科学基金青年基金项目,2014.1-2016.12,项目负责人。
基于人体关节模型的顺应康复外骨骼设计和控制, 国家自然科学基金重点项目,2018.1-2021.12,核心成员。