面向主从机器人力操作的一体化机电设计和控制, 国家自然科学基金面上项目, 2017.1－2020.12，项目负责人。
高品质复杂零件智能制造基础研究，973国家重点基础研究项目，2013.1－2017.8，核心成员。
